1、技术参数和功能配置

设备用途：与移动式 X射线诊断设备配合，完成内固定手术中的导针定位和稳定，为医生置入导针提供准确、稳定的路径。利用术中图像即可计算出手术路径的空间坐标，通过精确的机械臂定位装置，实现手术路径的定位和稳定把持。

2、具备CFDA认证（需提供相关认证证书），本产品的组件包括：机械臂系统、光学跟踪系统、主控工作站、导航定位工具包。

3、系统综合参数：

3.1、临床定位精度≤1mm。

4、机器臂系统：

4.1、机械臂自由度≥6 自由度；

4.2、最大负载力≥40N；

4.3、关节活动范围≥±360°

4.4、机械臂可达半径≥750mm

4.5、机械臂重复定位精度：误差≤±0.2mm；

4.6、机械臂绝对定位精度：误差≤±1.0mm；

4.7、系统重量：105kg

4.8、协同控制：具有通过人为主动拖动控制机械臂运动的功能。拖动力≤50N

4.9、有效工作空间≥300mm x 300mm x 300mm

4.10、具备碰撞停止功能：机械臂与其他设备发生碰撞时，机械臂具有自动停止运动的功能，机械臂停止运动的碰撞力≤80N。

4.11、具备智能位姿和智能末端位置控制系统，能够实现自动路径规划和精度校准。

5、光学跟踪系统：

5.1、视野内支持最大跟踪工具数量:32 个

5.2、三维均方根重复精度≤0.15mm；

5.3、有效跟踪范围不小于(950-3000)mm*(480-1856)mm*(448-1470)mm；

5.4、系统重量：35kg

5.5、具备双目位置传感器发射的红外光系统；

5.6、具备透镜型反光标记

6、主控工作站：

6.1、计算机CPU主频≥四核，3.4GHz；

6.2、计算机内存容量≥8G；

6.3、计算机硬盘容量≥1000GB；

6.4、显示器的分辨率≥1920*1080

6.5、工作站可扩展为网络导航手术工作站

6.6、系统重量：75kg

7、导航定位工具包：

7.1、标定器重复安装误差≤±0.1mm；

7.2、标定器上的标记球安装平面的平面度误差≤0.1mm

7.3、引导器重复安装误差≤±0.1mm

7.4、套筒尖端径向圆跳动≤0.1mm；

7.5、具备 2D 导航定位工具包：

具备基座，一端可以安装在机械臂末端进行全向光学跟踪，另一端可以接入手术专用机械；

7.6、具备 3D 导航定位工具包；

具备基座，一端可以安装在机械臂末端进行全向光学跟踪，另一端可以接入手术专用机械。

8、手术规划系统：

8.1、具备全中文操作界面；

8.2、具备图像采集功能；

（1）具备采集模拟视频信号功能，实现术中透视图像的显示，并以图片格式存储在计算机内；

（2）具备 DICOM 数字图像采集功能，实现术中透视图像的显示；

8.3、具备图像软件校正功能：软件可处理减小 C 型臂图像失真，矫正后图像失真≤3%；

8.4、具有图像自动注册（配准）算法；

（1）具备 2D 图像自动注册（配准）算法，能够自动的从两幅 X 线图像中计算出系统各部件在空间位置中的信息；

（2）具备 3D 图像自动注册（配准）算法，能够自动的从容积图像中计算出系统各部件在空间位置中的信息；

（3）具备 2D 图像验证算法，能够通过 2 幅 X 光片的空间信息中计算出第 3 幅 X光片的空间信息供以参考；

（4）具备 3D 图像重建和显示功能，能够重建容积图像并供以显示及交互

8.5、具备植入物设计功能：软件提供方法使操作者可以在透视图像上进行手术路径的规划，并计算出手术路径的位置坐标以及路径深度参考数据，在手术规划完成后，在图像上以一定的形式显示出空心钉的位置，供操作者观察判断规划是否合理；

8.6、具备精度反馈算法，通过光学跟踪器及机械臂精准位姿控制达到综合末端精度实时补偿；

8.7、具备机器人姿态和轨迹模拟仿真模块：在机械臂运动之前首先进行手术场景仿真和机械臂运动仿真，模拟显示机械臂运动到位过程，供医生确认并控制机械臂实际运动到位；

8.8、具备数据存储功能：软件可存储手术路径规划图像和规划结果，并可以进行查询和浏览；

8.9、具有用户登录、病例管理功能。

9、适应症：

用于脊柱外科和创伤骨科开放或经皮手术中，以机械臂辅助完成手术器械或植入物的定位。

能够辅助完成以下术式：

骨盆、

髋臼

骨折

内固定手术

耻骨联合空心钉内固定手术

骶髂关节空心钉内固定手术

髋臼Magic空心钉内固定手术

髋臼前柱空心钉内固定手术

逆行髋臼前柱空心钉内固定手术

髋臼后柱空心钉内固定手术

逆行髋臼后柱空心钉内固定手术

LC-2空心钉内固定手术

髂后上棘逆行空心钉内固定手术

髂骨翼空心钉内固定手术

脊柱

手术

寰枢椎经关节螺钉内固定手术

齿状突骨折前路螺钉内固定手术

颈椎椎弓根螺钉内固定手术

颈椎侧块螺钉内固定手术

胸椎椎弓根螺钉内固定手术

胸椎经皮椎弓根螺钉内固定手术

腰椎椎弓根螺钉内固定手术

腰椎经皮椎弓根螺钉内固定手术

腰骶椎椎弓根螺钉内固定手术

腰骶椎经皮椎弓根螺钉内固定手术

腰椎皮质骨螺钉内固定手术

脊柱侧弯椎弓根螺钉内固定手术